drawstuffでbullet

ODEユーザ?としては、とりあえずdrawstuffで表示できるとなんとなくわかるような気になれるので、
とりあえずdrawstuffで表示出来るかを試してみました。


  








#include <btBulletDynamicsCommon.h>
#include <iostream>
#include <drawstuff/drawstuff.h>


btDiscreteDynamicsWorld* dynamicsWorld = NULL;

btCollisionShape* fallShape = NULL;
btRigidBody* fallRigidBody = NULL;


void QtoR( float Q[4], float R[12] )
{
// q = (s,vx,vy,vz)
float qq1 = 2*Q[1]*Q[1];
float qq2 = 2*Q[2]*Q[2];
float qq3 = 2*Q[3]*Q[3];
R[0*4+0] = 1 - qq2 - qq3;
R[0*4+1] = 2*(Q[1]*Q[2] - Q[0]*Q[3]);
R[0*4+2] = 2*(Q[1]*Q[3] + Q[0]*Q[2]);
R[0*4+3] = 0.0;
R[1*4+0] = 2*(Q[1]*Q[2] + Q[0]*Q[3]);
R[1*4+1] = 1 - qq1 - qq3;
R[1*4+2] = 2*(Q[2]*Q[3] - Q[0]*Q[1]);
R[1*4+3] = 0.0;
R[2*4+0] = 2*(Q[1]*Q[3] - Q[0]*Q[2]);
R[2*4+1] = 2*(Q[2]*Q[3] + Q[0]*Q[1]);
R[2*4+2] = 1 - qq1 - qq2;
R[2*4+3] = 0.0;
}


// start simulation - set viewpoint
static void start()
{
static float xyz[3] = { 0.f, -15.f, 5.f };
static float hpr[3] = { 90.f, -5.f, 0.f };

dsSetViewpoint( xyz, hpr ); // カメラ位置と方向設定
}


// simulation loop
static void simLoop( int pause )
{

// Ctl+p が押されたらifに入らない
if (!pause)
{
dynamicsWorld->stepSimulation( 0.01f, 10 );// 世界を進める

}


if (fallRigidBody) {
btTransform trans;
fallRigidBody->getMotionState()->getWorldTransform(trans);

float pos[3] = {
trans.getOrigin().getX(),
trans.getOrigin().getY(),
trans.getOrigin().getZ()
};
float Q[4] = {
trans.getRotation().getW(),
trans.getRotation().getX(),
trans.getRotation().getY(),
trans.getRotation().getZ()
};
float R[12];
QtoR( Q, R );

dsSetColor( 1, 1, 0 ); // RGB Color

// 球体の表示
if (fallShape->getShapeType() == SPHERE_SHAPE_PROXYTYPE) {
float radius = reinterpret_cast<btSphereShape*>(fallShape)->getRadius();

dsDrawSphere( pos, R, radius );
}
// Boxの表示
if (fallShape->getShapeType() == BOX_SHAPE_PROXYTYPE) {
const btVector3 halfext = reinterpret_cast<btBoxShape*>(fallShape)->getHalfExtentsWithoutMargin();
float size[3] = { halfext.getX()*2, halfext.getY()*2, halfext.getZ()*2 };

dsDrawBox( pos, R, size );
}
}
}


int main( int argc, char* argv[] )
{
///////////////////////////////////////////////////////////////////////////

// setup pointers to drawstuff callback functions
dsFunctions fn;
fn.version = DS_VERSION;
fn.start = &start;
fn.step = &simLoop;
fn.command = 0;
fn.stop = 0;
fn.path_to_textures = "../drawstuff/textures";

///////////////////////////////////////////////////////////////////////////

// ワールドの広さ （10km 四方）
btVector3 worldAabbMin(-10000,-10000,-10000);
// プロキシ最大数
btVector3 worldAabbMax(10000,10000,10000);
int maxProxies = 1024;
btAxisSweep3* broadphase = new btAxisSweep3(worldAabbMin, worldAabbMax, maxProxies); // broadphase準備

// デフォルトの衝突設定
btDefaultCollisionConfiguration* collisionConfiguration = new btDefaultCollisionConfiguration();
// ディスパッチャ作成
btCollisionDispatcher* dispatcher = new btCollisionDispatcher( collisionConfiguration );

// ソルバ
btSequentialImpulseConstraintSolver* solver = new btSequentialImpulseConstraintSolver;

// ワールド生成
dynamicsWorld = new btDiscreteDynamicsWorld(dispatcher, broadphase, solver, collisionConfiguration);

// 重力設定
dynamicsWorld->setGravity(btVector3(0,0,-10)); // z軸方向（-10m/s^2）


// 地面の生成
btCollisionShape* groundShape;
btRigidBody* groundRigidBody;
{
groundShape = new btStaticPlaneShape(btVector3(0,0,1),1);

btDefaultMotionState* groundMotionState = new btDefaultMotionState(btTransform(btQuaternion(0,0,0,1),btVector3(0,0,-1)));
btRigidBody::btRigidBodyConstructionInfo
groundRigidBodyCI(0, groundMotionState, groundShape, btVector3(0,0,0));
groundRigidBody = new btRigidBody(groundRigidBodyCI);
dynamicsWorld->addRigidBody(groundRigidBody);
}


// 落下物体の生成
btDefaultMotionState* fallMotionState;
{
//fallShape = new btSphereShape(1); // 球体 (半径）
fallShape = new btBoxShape(btVector3(1,1,1)); // Box（サイズx, y, z）

fallMotionState = new btDefaultMotionState(btTransform(btQuaternion(0,0,0,1),btVector3(0,0,10))); // 姿勢と位置
btScalar mass = 1; // 質量
btVector3 fallInertia(0,0,0); // 慣性
fallShape->calculateLocalInertia(mass, fallInertia);
btRigidBody::btRigidBodyConstructionInfo fallRigidBodyCI(mass, fallMotionState, fallShape, fallInertia );
fallRigidBody = new btRigidBody(fallRigidBodyCI);
dynamicsWorld->addRigidBody( fallRigidBody );
}


///////////////////////////////////////////////////////////////////////////
// シミュレーション

dsSimulationLoop( argc, argv, 600, 400, &fn );


///////////////////////////////////////////////////////////////////////////
// 終了処理

dynamicsWorld->removeRigidBody( fallRigidBody );
delete fallRigidBody->getMotionState();
delete fallRigidBody;

dynamicsWorld->removeRigidBody( groundRigidBody );
delete groundRigidBody->getMotionState();
delete groundRigidBody;

delete fallShape;
delete groundShape;

delete dynamicsWorld;
delete solver;
delete collisionConfiguration;
delete dispatcher;
delete broadphase;

//btDiscreteDynamicsWorld* dynamicsWorld = new btDiscreteDynamicsWorld( dispatcher, );
return 0;
}
 

とりあえず、できたっぽいです。
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ｂｕｌｌｅｔのインストール

早速インストールしようと思いダウンロードしてみました。

http://code.google.com/p/bullet/downloads/list

最初ダウンロードリンク場所がわからず困りましたが、左上のほうにＤｏｗｎｌｏａｄというのが見つかりました。

とりあえず、今回はWindowsのＶＣ++ＥＥ2008でやりたかったので、
bullet-2.75.zip
を落としました。

とりあえず展開。
フォルダはC:\bullet-2.75
に置きました。
C:\bullet-2.75\msvc\8
の中のappAllBulletDemos.vcprojを開き、ソリューションのビルドを実行。

実行後、フォルダサイズが500MBを超えてしまいました。
まぁしょうがないかな。
ビルドすると、C:\bullet-2.75のところにデモのexeファイルができるので一通り実行。





 

bulletを始めてみることにした

物理エンジンとしてはこれまでODEは触ったことがありましたがほかのはまったくもって手付かずだったです。
ODEも結構わかったかなぁと思うし他のを勉強するのもまた理解を深めるのにいいかなーと思いちょっとbulletをやってみようかなと思っています。

まずはインストールから。 

Bullet

入れようと思ったら、うまくはいらない。

何が原因だろう。